王 旭 蒋佩玉 张汝华

（山东大学齐鲁交通学院 济南250061）

0 引 言

“优先发展城市公共交通，引导绿色公交出行”是《交通强国建设纲要》中对于便捷舒适、经济高效的交通运输服务的基本要求[1]。公共交通被公认为是一种运量大、便捷度高的城市交通出行方式，但是由于地面公交运行受诸多因素的影响，整体运行效率、可靠性和舒适性尚不符合公交高品质服务的要求，仍存在很多运营和管理问题。提高公交运营水平对于增加公共交通吸引力、保障城市交通安全和通畅均有显著意义。然而，道路交通系统是一个由人-车-路-环境等因素组成的复杂系统，公交驾驶员在驾驶过程中需要认知和处理复杂的城市道路环境信息，易发生认知、处理或操作错误。因此，保障公交运营服务需要提供必要的驾驶辅助和运行控制。

传统的公交调度一般通过驻站控制调整公交发车间隔、驻站时间及停靠站点，缓解公交车辆接连或大间隔到达车站的情况，控制方法可分为基于等待时间[2-3]、时刻表[4]和车头时距[5-6]的方法。然而在实际应用中，驻站控制往往受到车站泊位能力的限制而无法发挥最优效果[7]，也有可能造成同线路连续2车间隔过大而无法弥补的情况[8]。因此随着信息技术的发展，相关研究开始通过实时车速控制、信号优先控制等控制策略提高公交运行服务水平，其主要控制目标包括公交准时性、运行平稳性和燃油经济性等。在提高公交准时性方面，滕靖等[7]根据公交车辆车头时距偏差阈值，设计了一种区间车速引导动态控制方法；……