李 钊，樊桂菊 ，梁 昭，牛成强

（1. 山东农业大学机械与电子工程学院，泰安，271018；2. 山东省园艺机械与装备重点实验室，泰安，271018；3. 山东省农业装备智能化工程实验室，泰安，271018）

0 引 言

中国果园种植面积和水果产量居世界首位，但水果产业属于劳动密集型产业，尤其剪枝、疏花疏果、采摘等环节人工劳动强度大、效率低[1-3]。近年来，由于农村劳动力的转移和人工成本的提高，辅助人工作业的果园平台的研究与应用越来越多[4-6]，但主要集中在结构与功能方面，对其运动学与工作空间的研究比较少。随着现代化果园种植面积的扩大和人们对农业机械性能要求的提高，农机农艺有机融合成为研究的重点和难点，果园作业平台工作空间代表了其活动范围，反映了平台与果树种植模式的融合程度，直接影响作业人员的工作舒适度，是其运动灵活性的重要衡量指标[7-8]。因此对果园作业平台进行运动学与空间分析具有重要的意义。

许多学者开展了农业机械或农业机器人运动学与工作空间分析方面的研究。胡建平等[9]采用几何法分析其约束方程及边界方程求解了Delta并联机构移栽机器人可达工作空间，并以机器尺寸及运动学性能为综合进行优化；李国利等[10]采用D-H 法建立了苹果采摘机械手正运动学方程，通过蒙特卡洛方法模拟了机械手工作空间；吴超宇等[11]提出了极坐标变步长迭代搜索法分析了并联机器人的工作空间，以对空间利用率最大为目标进行了参数优化；……