任侠

摘要：在机器人中，机械臂为主要执行机构，对机械臂运动仿真进行分析具有重要意义。使用仿真技术实现参数设置、调试等工作能够提高效率，有效节约成本。目前，虚拟技术能够创建三维环境，并且和外界实时交互，被广泛应用到机械臂仿真领域中。以此，本文就对Java 3D虚拟现实技术背景下机械臂运动仿真进行分析。

关键词：Java3D虚拟现实技术;机械臂;运动仿真

虚拟现实VR在机器人系统中使用就是通过三维建模软件创建机器人和环境物体三维模型，使用三维图形仿真技术实现真实三维场景的创建，对机器人环境和本体进行几何建模，以此为机器人控制系统提供观察、研究的平台。利用虚拟仿真能够对机器人所达到空间范围、周围环境、运动状态的关系进行预知，降低实际运行意外事故，并且使运行效率得到提高。本文通过实验创建机械臂仿真系统，实现机械臂的运动仿真。

1 机械臂三维形体造型

Java3D为三维领域中Java语言的扩展，为纯粹面向对象结构。Java3D场景图为DAC，也就是具备方向性的不对称图形。三维形体为Java3D编程过程中的主要对象，包括三种方式生成需求三维形体：通过Java3D所提供用于编写点线面的类生成点线面对象;利用调用外部其他格式三维图形文件，实现复杂三维形体对象的生成;利用Utility生成形体geometry classes，Java3D具备基本形体和编写点线面对象应用，此可用在程序中创建简单形体，但是无法实现复杂形体。利用调用其他格式三维图形文件得到复杂形体，比如直接调用Lightwave格式与VRML2.0格式的三维图形文件，或者利用处理对DXF、DEG、3DS等格式三维图形文件，此格式三维模型能够在Ja-va3D程序中使用。……