张宁 徐剑

摘 要：文章介绍了杜尔打胶机器人中最新一代3D胶枪EcoGun2 3D结构和功能，针对EcoGun2 3D在现场应用时出现的主要故障问题，分析了产生原因。最后通过对电机扭矩和温度进行定期实时监控的预见性维护方法替代了传统的计划维修，降低了停机时间和生产制造成本。

关键词：3D胶枪;预见性维护;机器人

中图分类号：U466  文献标识码：B  文章编号：1671-7988（2020）14-140-03

Abstract： Introduction to the structure and function of the latest version of 3D Eco Gun 2， focusing on main faults occurring onsite during production， analyzing the root cause. Finally， the predictive maintenance method of regular real-time monitoring of the motor torque and temperature replaces the traditional planned maintenance and reduces the downtime and manufacturing costs.

Keywords： 3D gule gun; predictive maintenance; Robot

CLC NO.： U466  Document Code： B  Article ID： 1671-7988（2020）14-140-03

前言

随着机器人喷涂技术的进步和智能化，对车身涂胶质量的要求不断提高以及人力成本的提升，机器人在汽车涂装车间得到了广泛的应用，其中涂胶工序也逐步开始大量使用机器人。吉利汽车临海涂装车间双线共16台涂胶机器人，主要应用在UBS（焊缝涂胶）、UBC（底部减震胶）工位，其中3D胶枪的应用包括了德国杜尔老一代的产品和最新一代EcoGun2 3D。EcoGun2 3D相比老一代产品，一种型号就实现从隔音阻尼垫喷涂到焊缝密封的所有应用领域，并且在压缩空气消耗、涂胶质量等方面均有所改善，但是结构更加精密、维护保养难度更高。因此针对3D胶枪结构进行分析研究，根据其机械和电气特性对经常出现的故障进行提前预判和优化改进，从而达到降低打胶机器人的整体故障率和节约成本的目的。

1 3D胶槍功能与结构介绍

3D胶枪作为涂胶机器人的重要组成部分，是一种喷涂装置，主要搭配机器人本体用于向汽车车身上喷涂高粘度膏状材料。例如PVC塑料溶胶或丙烯酸脂。

主要工作方式为：机器人将喷涂器定位至喷涂位置，喷涂材料通过3D胶枪输送至顶部的各个喷嘴，按照要喷涂表面的尺寸、状况或机器人对表面的可达性，选择合适角度的喷嘴，然后相应的主针打开，材料进行喷涂;当无材料进行喷涂时，主针关闭，回流阀打开，材料进行回流。……