吕红星

（中国第一汽车股份有限公司天津技术开发分公司）

无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。中国自主研制的无人车——由国防科技大学自主研制的红旗HQ3 无人车，于2011 年7 月14 日首次完成了从长沙到武汉长达286 km 的高速全程无人驾驶试验，创造了中国自主研制的无人车在一般交通状况下自主驾驶的记录，标志着中国无人车在环境识别、智能行为决策和控制等方面实现了新的技术突破。文章通过研究无人驾驶自动化水平划分、感知系统零部件特点，建立无人驾驶感知零件的布置要求及方法。

1 无人驾驶汽车自动化水平划分

NHTSA（美国公路交通安全管理局）将车辆自动化水平分为 Level 0 至 Level 4[1]。

1）Level 0（无自动化）：驾驶人始终完全控制车辆行驶（制动、转向、加速）；驾驶人还需承担为安全驾驶所需的道路状况监视的责任。2）Level 1（特定功能的自动化），类似巡航控制、自动制动、车道保持等：转向、制动、加速当中有1 个或以上的控制功能被自动化，且各功能相互独立；驾驶人可选择将有限的驾驶操作权限交由系统控制，但仍始终拥有最终控制权，并对安全驾驶承担全部责任。3）Level 2（各功能间的复合自动化），类似自适应巡航与车道保持的联动：实现自动化的转向、制动、加速等控制功能中有2 个或2 个以上可相互协调运作；即使在该情况下，驾驶人仍拥有最终控制权、对安全行驶负全部责任，且不论发生何种情况都必须在没有提前预警时即刻接管操作权。……