宋 伟，王 涛，张 涛，任少蒙，郑志勇

（河北机电职业技术学院机械工程系，河北 邢台054000）

并联机构较串联机构有着不可比拟的优点，如精度高、响应快、可靠性强、承载大等，现已广泛应用到各类工业、医疗、航天等行业中。并联机器人多是基于六自由度Stewart 平台机构，该类机构正向运动学求解繁琐复杂，且多自由度在一些场合已完全超出使用需求[1]，而三自由度具有简化运动学、动力学模型，便于控制策略实施、降低生产成本，缩减生产周期等优点[2]。故现有众多学者对少自由度并联机构的运动学、动力学、轨迹规划、控制及仿真等各个方面进行深入研究。较为常见的三自由度并联机器人有3-RPS、3-UPU、3-RPC、3-RRR 等。Gough曾第一次将并联机器人用作飞行模拟器的疲劳试验中。随后Joshi 提出了四支链三自由度的并联机构，并提出了一种针对该机构的系的运动学分析方法。

1 动力学仿真技术研究

动力学研究在并联机器人的性能分析和实际运动控制中起着至关重要的作用，它主要描述了机器人每个关节力矩与运动之间的关系。正向动力学求解对并联机器人的仿真非常重要，逆向动力学求解则是并行机器人控制器设计的基础。基于动力学模型，可以分析并联机器人的动态性能，方可设计出高速、高精度的速度规划算法。

目前动力学建模的具体方法主要分为四种：一是牛顿-欧拉法(Newton-Euler Method)：牛顿-欧拉法核心思想是利用牛顿力学中的刚体力学相关知识导出逆动力学的递推计算公式，进而整理出研究对象的动力学方程。……