于庆灏

摘 要：由于国防军事侦察任务逐渐变得复杂，且侦察方式逐渐向多无人机协同的方向发展，如何利用合理的任务规划以及有限的载荷资源侦查到最大化的情报信息是无人机执行侦察任务的关键技术，因此研究多无人机协同侦察的新方法便对未来侦查作战具有更加长远的意义。根据侦察对象的不同将其分为“点对点”协同侦察和“点对面”协同侦察两种新的模式，通过航路平滑的常用方法从环境因素是否可知的角度对当前的侦查方法进行了分析总结;根据电子信号侦察设备、合成孔径雷达（SAR）和长焦距倾斜CCD相機3种机载侦察载荷的侦察特点，分析了影响多侦查机载设备协同侦察性能的因素和指标。

关键词：多无人机;协同侦查;航路规划;侦查载荷

0 前言

当今战场环境日趋复杂，无人机已逐渐成为进行战场侦察的主要工具。随着无人机侦查问题呈现出侦察任务复杂多变以及对侦察效率高要求的特点，传统的单无人机携带单载荷已不能满足当前战场环境超实时性的需求[1]，为了加快系统论证分析评估的过程、缩短指战员的决策时间，采用多无人机携带不同载荷协同侦查很有必要[2]。

本文对多无人机协同侦查任务规划和多载荷协同侦查两个方面进行研究，其中无人机协同侦查航路规划通过“点对点”的协同侦察和“点对面”的协同侦察两个方向进行研究;多载荷协同侦查从电子信号侦察设备、合成孔径雷达（SAR）和CCD相机三种光电侦查设备根据不同的作战任务需求，合理设计4种侦查载荷的协同使用方案。……