一种无人驾驶车辆纵向多模切换策略研究

2019-10-21张羽关志伟

汽车实用技术 2019年1期

张羽关志伟

摘要：无人驾驶车辆是现在汽车工业发展的趋势，在以往的无人驾驶研究中多通过模糊控制、PID控制、滑模控制等控制策略来保证车辆的正常行驶。文章通过车辆行驶前方的障碍物的速度变化、前后车车距等因素来设计了一种基于逻辑切换控制的车辆纵向控制方法，利用Simulink进行逻辑控制的模型搭建，并进行模拟仿真，验证在前后车处于不同的运动状态时后车所进行的状态切换与动作执行。关键词：纵向控制;多模切换;最小安全距离;Simulink中图分类号：U461.6 文献标识码：A 文章编号：1671-7988（2019）01-22-05

Research on Longitudinal Multimode Switching Strategy of Unmanned Vehicle

Zhang Yu， Guan Zhiwei

（ Tianjin University of Technology and Education， school of automobile and transportation，Tianjin 300222 ）

Abstract： Unmanned vehicles are the trend of the development of the automobile industry. In the past， the unmanned research has adopted the control strategies of fuzzy control， PID control and sliding mode control to ensure the normal running of the vehicle. In this paper， a vehicle vertical control method based on logic switching control is designed by factors such as the speed change of the obstacle in front of the vehicle， the front and rear vehicle distance， etc. The model of logic control is constructed by Simulink， and the simulation is carried out. The state switching and action execution performed by the following vehicle when the vehicle is in different motion states.Keywords： Vertical control; Multimode switching; Minimum safe distance; SimulinkCLC NO.： U461.6 Document Code： A Article ID： 1671-7988（2019）01-22-05

前言

隨着智能交通行业的发展，无人驾驶车辆的纵向控制策略越来越受到人们的关注，传统的车辆纵向控制主要是直接控制车辆的速度来改变车辆的运动状态，从而忽略了道路环境的多变性和复杂性，本文根据前后车的运动情况，将后车的运动情况分为四种模式，在四种模式下进行速度或加速度的控制，从而控制自车的运动状态。这种控制策略在速度和加速度的控制上会针对不同的模式进行控制，结果更加精确细致。不会因为误判而影响自车的正常行驶。