卜才力

[摘 要：为了设计出更高效的直角坐标式机器人搬运系统，本文对传统机器人控制系统展开了详细的分析，并综合设计需求，最终选定将PLC作为该机器人的核心控制器。基于实际需求，控制系统将具有自动操作、故障报警处理等多种功能。而后，在设计出该系统的硬件架构的同时还综合进行软件架构方面的设计工作。

关键词：直角坐标式机器人；PLC；控制系统]

传统制造企业迫切需要走转型升级道路，如今，柔性生产以及自动化俨然成为企业的发展方向，在进行大批量生产时，在机器人的操纵下可以完成数控机床下料等工序，进而取代人工操作，此时作业者不再需要进行枯燥的、高危险的劳作。于机床下料系统而言，直角坐标式机器人在结构方面更为简单，所需成本低廉同时操作便捷，因此被广泛运用。

1钻杆搬运系统

1.1系统简介

在生产螺旋钻杆时，必不可缺的一道工序则是叶片焊接，该工序将直接对钻杆质量造成影响。从流程上分析，焊接前需要进行搬料操作，即将钻杆搬运至焊接工位上；在完成焊接后，需要再一次搬运，将钻杆放置在补焊台以便后续手工焊接的进行，而后则需要運送至下料箱。实际上，钻杆较为沉重，采用人工搬运的方式费时费力。此时，基于直角坐标式的机器人钻杆搬运系统突显出魅力，它可以高效地完成各项搬运工作。

结构上，该系统可以拆分为四大部件，除了基本的直角坐标式机器人以及补焊工装外，配备有上、下料箱。……