张烈

摘 要：众所周知，随着我国社会市场主义经济的高速发展，我国的科学技术以及医疗事业也在不断发展，人民群众的物质生活水平也得到了显著提高。由于医疗药物中包含有一些危害人体健康的物质，所以医院会采用专门负责药物配制的机器人。这类配药机器人需要具备有专业的夹持机械手爪，从而能够取代人手进行药物配制。本文主要介绍夹持机械手爪机构设计优化的相关内容，分析夹持机械手爪的运动轨迹。

关键词：夹持机械手爪机构；优化分析；配药机器人

人类民群众的物质生活水平在不断上升，对于身体健康更是十分重视。为了促使人类在配药过程中不被有害药物威胁到身体健康，配药机器人出现在社会的舞台上。配药机器人工作效率的高低取决于机器人能否准确使用夹持机械手爪来进行正确的药物配制，今天，本文就以“夹持机械手爪机构的设计与优化”为主题进行研究。首先，笔者将结合实际情况来对目前夹持机器手爪的结构设计与优化进行简单介绍，了解两指平移型机械手爪的工作原理及存在的缺陷以及双滑块机构传动机械手爪的工作原理与优势。最后，笔者会结合双滑块机构传动机械手爪来分析夹持机械手爪的运动轨迹。

一、夹持机械手爪的结构设计与优化的分析

随着国民经济与科学技术的不断发展，我国医疗行业在进行药物配制的时候，逐渐开始选择采用专门的配药机器人。……