邱丽 过榴晓 刘佳

(江南大学理学院, 无锡 214122)

引言

近年来多智能体网络系统的合作与协调控制已成为众多领域研究的热点,在无人航天[1],传感器网络[2],卫星编队[3,4],数据融合,多机械臂的协同装备,以及鱼群或鸟群的行动方向[5,6],分布传感器的滤波值[7]等众多领域有着广泛的应用而引起的.文献[8,9]对于多智能体网络的基本问题进行了综述.另一方面,多智能体网络系统往往受到环境不确定性导致通信延迟[10,11],使它很难及时准确的获得相邻节点的信息.由于网络拓扑结构模型的建立与真实结构的差异[12,13]、环境的温度与湿度等外部条件的变化,节点之间通信的各种不确定因素的影响,复杂网络中的随机性因素是客观存在的,而且随机性因素对系统造成的影响是不可忽略的,因此造成的延迟通常是由有限的信号传输和记忆效应所引起的.主体之间的信息通讯自然相应与时滞效应[14].具有延迟非线性的复杂多智能体网络系统的一致性问题引起越来越多的关注[15].在非线性系统的一致性控制控制研究中,更多借鉴线性的分析时所用的代数图论[16],非负矩阵论[17]等工具来进行研究.陈关荣[18]运用这些工具介绍了带有延迟方法采样信息非线性多智能体网络的控制问题.最近的工作,Huang和Manton[19]研究在切换拓扑存在或不存在的情况下,使用算法从随机近似在离散时间情况下的随机一致性问题.Li和Zhang[20]将 Huang和Manton的工作扩展到连续时间设置,得到平衡网……