熊利荣，郑 伟，罗舒豪

0 引 言

近年来，中国的家禽养殖业得到迅猛的发展，综合生产能力显著增强，禽肉的消费量以每年5%～10%的速度持续增长[1-2]。自动净膛技术是家禽屠宰加工过程当中关键的技术之一，也是目前制约中国禽类屠宰加工行业向产业化、规模化方向发展的瓶颈问题。净膛作业主要分为自动联合作业和人工辅助流水线生产 2种作业方式[3-4]，欧美等发达国家的大型家禽屠宰生产线基本采用自动联合作业装置。由于自动取内脏联合作业净膛设备引进成本比较高，中国只有少数企业引进该类装置，其他均采用人工辅助流水线生产作业，该模式存在许多弊端。利用人工进行净膛，基于人手极为灵活的特点，虽然净膛效果很好，但工作效率很低，工作量很大。净膛作业的工作环境也相对复杂，会对人的身体造成一定的伤害。另外人工生产环节可能由于工人的疏忽或错误操作，导致净膛作业时禽体或内脏受到污染，甚至导致疾病的传播，食品安全存在隐患。机器人智能化的不断发展，为自主研发性价比高的家禽自动净膛设备提供了契机，使家禽屠宰领域潜在的市场价值得到挖掘。

家禽的自动净膛技术是家禽屠宰加工过程中重要的技术手段，随着净膛机械手的发展，净膛方式也在不断更新[5-6]。根据取内脏方式的差异，可以分为扒取式、挖取式和夹取式 3种净膛机械手，是目前家禽屠宰加工行业运用最为广泛的几种取内脏的方式[7-10]，由于净膛过程中夹取式净膛机械手对内脏破损较小的特点，故成为目前研究的主要方向之一。……