刘继辉 段旭彤

摘要：本文的研究主要是关于人造机器手臂在空间进行任务时柔韧度作用的探讨。一般我们创设模型的时候都会采用旧有的有限元法以及质量法等等。但是实践证明，这些都不能够完全解决这个弹性变形，所以我们提出一种新的科学方法来解决问题，那就是使用绝对端点法来描写机械臂的刚性度，同时还在这个基础上使用质量法（两连杆人造机器手臂的理论力学模型）来满足进行机器手杆的精准定位的需要。

关键词：机械臂，质量法，柔韧度，变形，定位

引言

近些年来，空间技术的发展越来越迅速。世界各国有关航空航天行业的探索研究也越来越深入。与此同时，空间技术的高要求也在与日俱增。我们对于宇宙的空间探索，尤其是空间站的建立也大大加深了我们对于这个宇宙除地球以外的领域的了解和探索。提到空间站的建设和发展，就不能不谈到这个空间机器人的作用。

在外太空进行相关工作时，由于重力等资源条件与地球有极大不同的原因，我们面临着许多对于人类本身而言是非常困难艰巨的任务，机器人的创造出现就为我们很好的解决了这个难题。在外太空的领域进行高难度强的工作，包括在轨支持、出仓回收等等这些都可以通过机器人来完成。这其中占据着重要地位的就是机器手臂。

无论是国内还是国外，在这一方面的研究都已经取得了很好的 成果，但是面对工作中还是会出现的问题，我们必须要做出进一步的研究和升级改造。……