杨武帅 王俊杰 徐淑婉

摘 要：当今社会，无人飞行器已经日益成熟化普及化了。而相比于其他固定翼飞行器，直升机式飞行器，多旋翼飞行器由于其自身可以垂直起降，易于制作易于操控，可完成各种姿态飞行等特点，已经像雨后春笋般涌现出来。而在多旋翼飞行器中我们会发现，四轴等偶数倍的多旋翼飞行器几乎占据了100%的市场。这也是因为偶数倍的多旋翼飞行器其易于制作，原理简单等原因。但在实际应用中，如果对其没有充分的优化，其飞行时的抗干扰能力和适应能力仍然不是非常理想。在此文中。我们将以四轴为代表仔细分析其工作原理，并尝试对其进行进一步的优化设计。

关键词：多轴飞行器；稳态

作为飞机的一种，四轴飞行器因为它的四角有四个对称的螺旋翼而得此名。四轴飞行器的体积一般都比较小，所以它操作简便而且灵活度高。可以进行垂直起降，俯仰运动，滚转运动，偏航运动。除此之外高度可拓展性强价格便宜也是四轴飞行器的优点。在机身上可以按照摄像头，武器，等各種所需要的外设。在实际应用中，在军事方面四轴飞行器可用于代替士兵进行侦查探测、攻击、警戒等任务。四轴飞行器也将迎来一个更高速发展的时代。

一、四轴飞行器工作原理

由于多旋翼飞行器均是由电机作为动力源，而电机转动会对设备产生自转。所以四轴飞行器将其电机放置在机身的四周个顶端，且都在同一高度平面上，四个旋翼其结构完全相同，中间的空间用来安放飞控芯片和电子设备。……