张华，王健伟（重庆大学，重庆400044）

基于Sim u lin k与Tru c ks im联合仿真的多轮独立电驱动客车驱动力控制及分配

张华，王健伟
（重庆大学，重庆400044）

对六轮电动客车独立驱动系统的驱动力控制及分配策略进行研究，利用Simulink和Trucksim软件搭建联合仿真模型，建立客车速度稳定控制的驱动力输入模型，仿真验证控制算法和分配算法的有效性，

从而实现电动客车分布式驱动。

电动客车；多轮独立驱动；Simulink与Trucksim；联合仿真；控制及分配

近几年来，国内外一些机构和厂家已经开始研究电动客车采用多轮独立电驱动系统。多轮独立电驱动系统驱动力可单独控制，其主要结构特征是将驱动电动机分散布置到各个车轮，传动链短、传动效率高、结构紧凑，车内空间利用率高[1-2]。本文基于直接横摆力矩控制（DYC）理论研究多轮独立电驱动客车在超车和转弯等工况下其DYC的有效性，通过优化算法得到各轮控制需要的力矩，使用Simulink软件进行控制系统的仿真研究[3]，将结果与主动前轮转向（AFS）控制和期望模型（DES）的结果进行对比，验证DYC与期望值的差异及DYC相对于AFS的优越性，同时利用Simulink和Trucksim的联合仿真验证控制算法的有效性[4]。

1 六轮客车动力学模型建立

本文研究的多轮独立电驱动客车采用的是三轴的布置形式，六轮客车模型如图1所示。每个轴上使用的是单胎，驱动电机在后面4个轮胎上，这样可以增加客车的过道宽度。

图1 六轮客车动力学模型

在计算过程中假设轮胎侧偏特性处于线性范围，忽略客车运动过程中的侧倾和俯仰运动，只考虑它的侧向和横摆运动，考虑车轮的纵向力与横向力。……