范县成, 孙新柱, 房 稳, 彭 诚

(安徽工程大学电气工程学院，安徽 芜湖 214000)



基于STM32F407的新型迷宫机器人系统设计

范县成, 孙新柱, 房 稳, 彭 诚

(安徽工程大学电气工程学院，安徽 芜湖 214000)

针对迷宫机器人走迷宫的要求，介绍了一种基于STM32F407和L6207双核四轮新型迷宫机器人系统的设计与实现。根据迷宫机器人在走迷宫过程中，单一微控制器无法满足迷宫机器人的频繁启动与制动，在此基础上引入L6207芯片，从而减轻了迷宫机器人在走迷宫时STM32F407的工作量。然后通过重新设置硬件，并对设计的主要模块做了详细介绍，主要包括微控制器、红外传感器、电源模块、电机控制等模块。软件模块采用中心算法结合洪水算法进行迷宫的搜索与冲刺。该算法简单，模块化容易移植，大大提高了迷宫机器人在时效性与稳定性方面的性能。

迷宫机器人；STM32F407;中心算法；洪水算法

引 言

所谓迷宫机器人，是使用微处理器、传感器和机电运动部件构成的智能性行走装置[1]。迷宫机器人拥有行走、感知、判断、存储等基本功能，搜索整个迷宫，找到从起点到设定终点的最短路径，并以最快的速度冲刺终点。

目前，对于迷宫机器人的硬件设计主要是基于ARM和单片机的单一微处理器，如文献[2-3]提出的单一微处理器设计实现。由于受到单一微处理器硬件方面的限制，在迷宫机器人进行频繁的刹车和启动过程中，加重了单一处理器的工作量，单一处理器将无法满足迷宫机器人快速启动与停止的要求，不利于高速迷宫机器人的发展。……