刘　冰，陈永建，周　艳

（1.上海大学 机电与自动化学院，上海　200444；2.肇庆学院 电子信息与机电工程学院，广东 肇庆　526061）

参数自整定的模糊PID控制器及其改进

刘冰1，陈永建2，周艳2

（1.上海大学 机电与自动化学院，上海200444；2.肇庆学院 电子信息与机电工程学院，广东 肇庆526061）

PID控制是工程上最为简单实用的一种控制方式，但PID参数整定难度较大，过程繁琐，难以找到最佳参数.模糊控制是一种利用人类专家控制经验的智能控制，模糊PID控制相对于常规的PID控制，具有参数整定方便、鲁棒性好、控制性能高的优势，但控制结构和算法较为复杂.综合PID控制和模糊PID控制的特点，设计了一种改进的混合结构的模糊PID控制器，并以实例仿真说明该控制器的有效性.

模糊PID控制器；自整定；PID控制器；MATLAB；Simulink

0　引言

模糊控制是一种先进的智能控制，它不依靠精确的系统模型，将模糊逻辑理论应用于工业控制领域，特别是对非线性、复杂对象的控制显示出了鲁棒性好、控制性能高的优点［1］.然而实际应用中发现，采用单一的模糊控制器进行系统控制时，往往无法达到系统要求的所有控制指标，这样就需要结合其他控制器进行补充.而PID控制器由于具有开发早、结构简单、通用性强、鲁棒性好等优点，使得它在工业过程控制领域得到了广泛应用与发展，模糊PID控制器也由此应运而生.常规的模糊PID控制器由模糊控制器和常规PID控制器串联组成，模糊控制器以信号的偏差e和偏差导数e˙作为输入量，通过模糊推……