吴年祥，张心全，徐传胜

(1.安徽国防科技职业学院 机电工程系，安徽 六安　237001；　2.安徽永成电子机械技术有限公司，安徽 六安　237161)



搬运机器人的研究与设计

吴年祥1，张心全2，徐传胜2

(1.安徽国防科技职业学院 机电工程系，安徽 六安237001；2.安徽永成电子机械技术有限公司，安徽 六安237161)

研究一种在模拟工厂场地上能够按照规定的白色导引线路径行驶的移动机器人自动化装备。具有红色与蓝色工件的颜色识别，工件的抓取、搬运、组装、寻迹、避障等功能。通过在模拟工厂的场地上调试，机器人能够完成外径在240mm，重量在4kg左右圆柱体工件的红蓝颜色识别、工件的抓取、搬运与装配。

移动机器人；寻迹；脉冲宽度调制

随着工业技术的迅速发展，新兴产业的不断涌现，机器人技术在机械、机电、汽车等行业发挥着重要作用。机器人的研究和应用已成为衡量一个国家工业水平的一个标志。[1]在柔性自动生产线、自动化立体仓库与智能工厂中，机器人的行走、抓取、放置、装配等应用最广泛。作为机器人的后起之秀搬运机器人，在航天、航空、物流、服务、娱乐等其他领域正以惊人的速度发展，在某种程度上，机器人正在逐步改变着社会生产的劳动结构与生活方式。

1　系统总体设计

本研究的搬运机器人平台是2011到2013年全国“机器人应用技术”赛项的底盘，通过开发上部结构完成智能工厂里的巡线、定位等功能。也可以根据智能工厂装配任务与要求，在此底盘上进行寻迹、避障等外围各种控制电路的设计与制作。……