刘建春　陈雄风　廖妮兰

1.厦门理工学院，厦门，361024　　2.厦门万久科技有限公司，厦门，361015



小型异构件抛光机运动系统分析

刘建春1陈雄风1廖妮兰2

1.厦门理工学院，厦门，3610242.厦门万久科技有限公司，厦门，361015

为解决小型异构件全自动抛光机在抛光复杂曲面零件时夹具体相对于布轮位姿的精确控制难题，基于抛光机结构，分析其三直线轴和三旋转轴的运动系统，建立机台的D-H坐标系。通过运动学正反向运算推导出其位姿方程并求得逆解，确定夹具体位姿与各个关节变量的对应关系。以水龙头为例，提取三维模型表面关键点坐标，借助MATLAB和ADAMS逆解出各关节变量数值，实现各关节的运动学仿真。抛光实验获得的表面粗糙度Rz=0.36 μm，满足抛光要求。

机器人；抛光机；运动学仿真；小型异构件

0　引言

长期以来，国内解决复杂曲面抛光问题的方法主要是手工抛光。近年来，企业逐渐采用抛光机器人或抛光数控机床来加工门把手、水龙头等异型工件。准确抛光各类异型曲面零件，需要五轴及以上联动控制。多轴联动加工中，离线编程成为制约加工效率提高的主要环节，而多轴联动机床的运动学研究为解决离线编程核心算法提供重要理论依据。Yang等[1]根据螺旋理论提出了一种能避免产生奇异点的刀具路径轨迹生成算法，但他们并未对如何根据刀具路径轨迹生成机床各轴运动轨迹的方法进行研究。Gallardo等[2]针对不同结构形式的机器人提出了一种模块化的空间超冗余度运动学模型(包括位置速度和加速度分析)，但研究对象只局限于串联机械手。……