董振乐　马大为　姚建勇　王晓锋

南京理工大学，南京，210094



含磁滞补偿的电液伺服系统预设性能跟踪控制

董振乐马大为姚建勇王晓锋

南京理工大学，南京，210094

针对电液伺服系统普遍存在的参数不确定性、不确定非线性(磁滞、摩擦、外干扰等)，提出一种基于自适应鲁棒控制的含磁滞补偿的预设性能跟踪控制策略。以阀控单出杆液压缸位置伺服系统为例，首先建立了含磁滞非线性的系统数学模型，然后通过定义预设性能函数，实现了对跟踪误差收敛速率、最大超调量和稳态精度的预先规划，基于规划后的转换误差设计了自适应鲁棒控制器，并提高了稳态和瞬态跟踪性能。仿真对比结果表明：该控制策略可以减小磁滞对系统跟踪精度的影响，提高跟踪误差的收敛速度，减小最大超调量，最终实现优良的跟踪性能。

电液伺服系统；磁滞；预设性能控制；建模不确定性；自适应鲁棒控制

0　引言

电液伺服系统具有功率密度大、响应快、输出力/力矩大等突出优点，在工业和国防领域得到了广泛的应用[1-2]。然而电液伺服系统存在的参数不确定性(如伺服阀的流量增益、液压油的体积模量、液压缸的泄漏系数等)和不确定非线性(如未建模外干扰、非线性摩擦、磁滞等)给控制器的设计带来了很大难度。

自适应控制是针对参数不确定的常用技术手段[3]，可以有效地估计系统未知参数和可参数化的系统不确定非线性并实现较好的模型补偿，但对不可参数化的不确定非线性无能为力。……