关泉珍，鲍 泓，史志坚

（北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室，北京 100101）



基于A*算法的驾驶地图路径规划实现

关泉珍，鲍 泓，史志坚

（北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室，北京 100101）

［摘 要］采用高精度地图构建技术还原路况信息，结合A*算法使智能车能够在导航不起作用的情况下按照规划路径进行无障碍行驶。将高精度地图用栅格数据模型表示，在标记为有障碍的栅格模型中，为机器人寻找一条恰当的从起始点到目标点的运动路径，且可以使机器人在运动过程中安全、无碰撞地绕过障碍物。通过在无人驾驶智能车平台上仿真实验表明，这种方法具有形式简单规范、一致性好并容易在计算机中实现的优点。

［关键词］路径规划；自主导航；高精度地图；A*算法；栅格数据模型

引言

无人驾驶汽车是一种智能汽车，也称之为轮式移动机器人［1］，是在没有人类参与的情况下，依靠车内的计算机系统，通过智能驾驶系统来实现无人驾驶的功能［2］。它是一个集环境信息感知、智能规划决策、辅助及自主驾驶等多种功能于一体的综合车辆系统［3］，路径规划是无人驾驶汽车导航的基本环节之一。它是按照某一性能指标搜索一条从起始点到目标点的最优或近似最优的无碰路径。对于路径规划来说，往往与无人驾驶汽车所处的空间位置和传感器所感知的周围环境信息密切相关。根据无人驾驶汽车传感器对周围环境信息知道的程度不同，可分为两种类型:第一种是环境信息完全知道的宏观路径规划也叫全局路径规划；……