张缓缓，向绪爱，叶克宝

(1.上海工程技术大学　汽车工程学院，上海　201620;2.吉林大学　汽车仿真与控制国家重点实验室，吉林　长春　130025)



基于稳定性的四轮独立驱动电动汽车转矩分配策略研究

张缓缓1，2，向绪爱1，叶克宝1

(1.上海工程技术大学汽车工程学院，上海201620;2.吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室，吉林长春130025)

摘要：为了研究四轮独立驱动电动汽车在极限工况下的稳定性，采用了基于BP神经网络的PID控制方法联合控制横摆角速度与质心侧偏角进行转矩分配。首先分析了稳定性的主要特征参数，并确定了控制变量，对独立驱动电动汽车的转矩分配控制策略进行了设计，控制器包括上层控制器与下层控制器。在上层控制器中，根据纵向力的需求，设计了PID控制方法进行速度控制；制定了基于BP算法的PID控制器控制横摆角速度与质心侧偏角产生横摆力矩。在下层控制器中，采用模糊控制方法控制滑移率。最后对所设计的控制系统进行了仿真研究，仿真结果表明：所设计的转矩分配控制策略能够保证车辆在极限工况下行驶的安全稳定性。

关键词：汽车工程；转矩分配；神经网络PID控制；电动汽车；车辆稳定性

0引言

相对于传统内燃机汽车及中央电机驱动电动汽车，独立驱动电动汽车具有结构简单、响应快速灵敏、转矩独立可控等突出特点和优势，是电动汽车发展的特色方向[1-2]。随着人们对车辆主动安全性要求不断提高，如何提高独立驱动电动汽车行驶稳定性成为研究的主要方向之一[3-6]，而基于转矩分配的转矩协调控制对独立驱动电动汽车的稳定性具有重要影响[7]。……