李新三，汪立新，范小虎，闫循良，薛 亮，王明建

（1.第二炮兵工程大学 三系，西安 710025；2.第二炮兵工程大学 士官学院，青州 262500）

带有末端角度和轨迹路径点约束的MPSC制导律设计

李新三1，汪立新1，范小虎2，闫循良1，薛 亮1，王明建2

（1.第二炮兵工程大学 三系，西安 710025；2.第二炮兵工程大学 士官学院，青州 262500）

针对多约束制导问题，给出了一种同时满足末端角度约束和飞行轨迹路径点约束的模型预测扩展控制制导方法，该制导方法通过满足飞行轨迹路径点约束实现灵活调节飞行轨迹，可以大大缩短目标防御反应时间。模型预测扩展控制制导方法是基于非线性最优控制理论，给出了控制量表达式以二次形式近似时制导律的设计过程。模型预测扩展控制制导方法只能对末端时刻输出量进行约束，通过对该制导方法进行扩展，使其还可以满足飞行轨迹路径点约束。仿真结果表明，考虑飞行轨迹路径点约束时，导弹经过设定的路径点并以给定的弹道倾角命中目标。

制导；模型预测扩展控制；末端攻击角度约束；轨迹路径点约束

目前，国内外对带有末端攻击角度约束的制导律技术研究给与了极大的关注[1-5]。带有末端攻击角度约束的制导技术最早由 Kim和 Grider[1]提出，Kim和Grider采用最优控制理论对角度和位移偏差进行最小化，对地面匀速运动目标进行跟踪攻击。Lee等人[2]将一种带落角约束的最优控制律应用于目标机动的情形。印度学者Padhi和Oza[6-9]提出了一种带有末端多约束的模型预测静态规划（MPSP）制导算法，该方法采用静态协态变量求解最优控制问题，可以节省制导算法运算时间，具有在线应用的潜力。……