郑 重，熊朝华，党宏涛，宋申民

（1.信息系统工程重点实验室，南京 210007；2.中国人民解放军96117部队，莱芜 271100；3.哈尔滨工业大学 控制理论与制导技术研究中心，哈尔滨 150001）

时变通信延迟下的无人机编队鲁棒自适应控制

郑 重1，熊朝华1，党宏涛2，宋申民3

（1.信息系统工程重点实验室，南京 210007；2.中国人民解放军96117部队，莱芜 271100；3.哈尔滨工业大学 控制理论与制导技术研究中心，哈尔滨 150001）

在时变通信延迟下研究了无人机群编队的鲁棒自适应控制问题。对于无人机编队系统中存在外部扰动和模型不确定性的情况，通过选取包含位置跟踪误差和速度跟踪误差的辅助变量，提出了一种适用于时变通信延迟的鲁棒自适应编队控制策略。提出了自适应律对无人机质量、外界扰动的上界等未知参数进行估计，并且利用 Lyapunov稳定性理论分析了闭环系统的渐近稳定性，给出了系统渐近稳定所需要满足的条件。数值仿真结果表明，所提出的控制方法既能抑制外界扰动和模型不确定性对控制器的影响，同时队形跟踪和队形保持的稳态误差分别小于0.1 m和0.05 m。

无人机；编队稳定性；自适应律；通信延迟；鲁棒控制

在执行侦察或者攻击任务的时候，单架无人机经常受限于其能力和功能的限制，导致无法完成预定的作战任务。与单架无人机相比，由多架无人机组成编队系统，保持一定的几何编队构型进行编队通常具有更低的成本，更好的环境适应性和鲁棒性，能够在很大程度上减少单架无人机执行军事任务的能力缺陷，实现空中加油、监视、侦察和作战等多种任务的目的[1]。……