张方照，柴艳菊，柴 华，丁磊香

（1.中国科学院测量与地球物理研究所 大地测量与地球动力学国家重点实验室，武汉 430077；2.中国科学院大学，北京 100049）

两种多天线GNSS定姿方法的精度分析

张方照1,2，柴艳菊1，柴 华1，丁磊香1,2

（1.中国科学院测量与地球物理研究所 大地测量与地球动力学国家重点实验室，武汉 430077；2.中国科学院大学，北京 100049）

基于高精度多天线GNSS基线分量及精度估计结果，实现了两种常用的多天线定姿方法：直接姿态法和最小二乘姿态法。利用一套车载三天线GNSS实测数据和高精度惯性导航系统（陀螺漂移0.005 (°)/h，加速度计零偏优于10-3g）输出的姿态结果，深入分析了两种定姿方法的内、外符合精度。实验结果表明：两种定姿所解算的航向角、俯仰角和横滚角的精度分别为：直接法的内符合精度约为0.3°～0.5°、0.3°～1.0°、0.5°～1.0°，最小二乘法约为0.1°、0.2°～0.5°、0.5°～2.0°，即最小二乘法对航向角估计有明显改善，对俯仰角和横滚角改善不明显；两种方法的姿态外符合精度（消除航向系统偏差）基本一致，约为0.08°、0.15°、0.42°，但是最小二乘法得到的航向角系统偏差更小。

GNSS多天线测姿；直接姿态法；最小二乘姿态法；姿态精度

运动载体的姿态信息在军事和民用领域显得日益重要，已成为航空、航天等的重要导航信息[1]。随着新技术的发展与革新，对姿态精度的要求越来越高。例如，航空重力、航空摄影等高精度测量技术需要达到事后分级甚至秒级姿态精度，航海等领域一般要达到分级实时姿态精度。与传统的高精度惯性导航系统（INS)及……