孙伟强，张礼伟，熊 崴，陈 刚，曲 宁

（1.天津航海仪器研究所，天津 300131；2.海军驻天津航海仪器研究所军事代表室，天津 300131）

激光陀螺惯组系统级标定方法

孙伟强1，张礼伟2，熊 崴1，陈 刚1，曲 宁1

（1.天津航海仪器研究所，天津 300131；2.海军驻天津航海仪器研究所军事代表室，天津 300131）

针对激光陀螺惯性测量组件在传统的分立式标定中受橡胶减震器影响的问题，从系统的角度对激光陀螺惯性测量组件的标度因数误差、安装误差传播规律进行分析。通过分别绕三只陀螺敏感轴转动激发激光陀螺的标度因数误差、安装误差，通过三只加速度计敏感轴分别指天激发加速度计的标度因数误差、安装误差和零位，从而完成激光陀螺惯性测量组件的系统级标定。在未进行温控及温补的情况下，陀螺仪标度因数误差重复性在3.5×10-6以内，安装误差重复性在3″以内，加速度计标度因数误差和零位在其性能指标内，安装误差在4.5″以内。试验结果表明，该方法满足高精度、长期稳定性好的惯导系统工程应用要求。

捷联惯性导航系统；机抖激光陀螺；惯性测量组件；系统级标定；卡尔曼滤波

惯性组件是惯性导航设备的核心设备，以激光陀螺为核心的激光陀螺惯性测量组件是目前最常用的高精度惯性测量设备。由于其直接固连于载体，感测载体角运动和线运动，如果惯性元件的安装误差、标度误差较大，则会引起较大的系统误差，因此对激光陀螺惯性测量组件进行精确标定必不可少。……