田晓春，陈家斌，韩勇强，杨黎明，尹静源

（1.北京理工大学 自动化学院，北京 100081；2.华北光学仪器有限公司，北京 100053；3.北京机电工程总体设计部，北京 100039）

多条件约束的行人导航零速区间检测算法

田晓春1，陈家斌1，韩勇强1，杨黎明2，尹静源3

（1.北京理工大学 自动化学院，北京 100081；2.华北光学仪器有限公司，北京 100053；3.北京机电工程总体设计部，北京 100039）

针对MEMS惯性传感器存在漂移大、器件精度低的问题，结合行人导航系统应用需求，在分析行人运动步态的基础上，设计了一种多条件约束的行人步态零速区间检测算法。该方法综合利用足部传感器输出参量的模值、方差、幅值、峰值并通过设定阈值来提取步态中的零速点，多条件约束有效地降低了误判的可能性。最后，采用该方法对不同步速下行走过程中的零速区间进行检测，结果表明利用多条件约束法计算得到的零速区间数与实际运动步态中的零速区间数完全一致。此外，零速区间的准确提取也为后续开展行人导航速度解算误差修正算法的研究提供了依据。

行人导航；步态分析；零速区间；微惯性测量单元

近年来，行人导航已成为导航定位领域一个活跃的分支。行人导航系统可实时监测人员的位置信息，对单兵进行跟踪与定位。在城市、室内、地下等卫星信号受限的环境中，行人导航系统可以很好地解决“我在哪里”、“我应该在哪里”、“如何到达目的地”[1]等问题。因此，行人导航系统的研究对复杂环境中的消防抢险、突发事件中的紧急救援及未知环境中的自我定位及目标找寻等都具有重要的意义。……