刘剑英，杨文艳，刘丹丹

(1.大连职业技术学院 信息工程学院，辽宁 大连 116035；

2. 黑龙江科技大学 电气与控制工程学院，哈尔滨 150022)



基于混沌映射协同差分进化的最优路径规划

刘剑英1，杨文艳1，刘丹丹2

(1.大连职业技术学院 信息工程学院，辽宁 大连 116035；

2. 黑龙江科技大学 电气与控制工程学院，哈尔滨 150022)

摘要：为提高轨迹优化的精度，提出一种基于混沌映射的协同差分进化算法。该模型不依赖数学模型和梯度信息，即可对优化目标进行分组寻优和信息共享，实现快速轨迹优化。在寻优后期的子代构建过程中引入混沌映射，使算法在保持种群多样性的同时，平衡了全局搜索能力和局部搜索能力。通过标准函数对比测试，所提算法在全局寻优能力方面取得明显的改进效果，将其应用于解决轨迹优化的实际问题，可以高效地获得全局最优轨迹，有效地提升差分进化算法的性能。

关键词：差分进化；协同进化；轨迹优化；混沌映射

最优路径规划轨迹优化是运动控制领域中的一个重要分支，在大型矿井中最优路径规划等领域得到广泛的应用[1]。总体目标是使物体运动到指定目标位置，并且不碰到障碍物，与此同时路径最短或耗时最少[2]。自由空间法[3]是其中最经典的方法，该方法将环境空间分为自由空间和障碍物空间两部分，然后采用搜索策略在自由空间中找到一条较优的轨迹，但其计算复杂度受到障碍物数目的影响，不能保证每次获得最优轨迹。……