顾文杰 贺勇 王成波等

摘要设计了一种适合中小田块的六旋翼农药喷洒无人机。通过分析六旋翼无人机的工作原理，采用solidworks软件进行建模，确定机体中央仓、机臂折叠件和喷洒装置脚架安装结构，机臂整体实现上翘3°，以增强无人机抗风能力；喷洒装置与机体采用快装架安装，方便添加农药。所设计的六旋翼农药喷洒无人机飞行稳定，研究结果为多旋翼农药喷洒无人机的进一步优化设计提供了理论依据和技术参考。

关键词六旋翼；农药喷洒；无人机；结构设计

中图分类号S252+.3文献标识码A文章编号0517-6611（2015）31-335-03

Structural Design of Sixrotor UAV for Pesticide Spraying

GU Wenjie1， HE Yong2， WANG Chengbo1， GE Zhenyang1* et al

（1. Faculty of Modern Agricultural Engineering， Kunming University of Science and Technology， Kunming， Yunnan 650500； 2. Hubei Mechanical and Electrical Research and Design Institute Co. Ltd.， Wuhan， Hubei 430000）

Abstract A sixrotor UAV for pesticide spraying was designed which is suitable for small plots. Using solidworks software for modeling by analyzing the principle of sixrotor UAV， the structure of the body central， arm folding member and sprinkler tripod was determined. The arm overall realization upturned 3°to enhance the ability of UAV wind； Spray device and the body using quick frame to install， can add the pesticide easily. The designed sixrotor UAV for pesticides spraying flying stability， the results can provide theoretical basis and technical reference for further optimal design of the multirotor UAV for pesticide spraying.

Key words Sixrotor； Pesticide spraying； UAV； Structural design

无人机施药，具有作业高度低，雾滴漂移少，旋翼产生的向下气流有助于增加雾滴对作物的穿透性，可以将药液雾滴吹到植物叶片的背面，防治效果好；远距离遥控操作使人员避免了暴露于农药的危险等诸多优点[1]，非常适合中小田块的病虫害防治和大田内局部的精准施药[2]。因此，采用无人机进行农药喷洒已成为农药喷洒技术的研究热点之一[3]。虽然农业航空已在国内外有较多研究，农用飞机在农药喷洒作业中有很好的应用，但以往对农用飞机的研究主要以固定翼和直升机等有人驾驶为主，小型无人直升机，特别是多旋翼无人机在农业生产上的应用研究正受到重视[4-9]。

六旋翼无人机通过调节6个电机转速来实现升力的变化，针对六旋翼无人机原理，该文自主设计了一款六旋翼农药喷洒无人机，以期为多旋翼无人机施药提供理论和技术基础。……