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一种气缸反推爬梯子装置

2014-11-10李巧全

科技创新导报 2014年18期
关键词:反推

李巧全

摘 要:随着科学技术的快速发展,人们对于机器人的研发越来越深入。目前,许多领域都出现了机器人代劳的场景。该文介绍的是一种气缸反推爬梯子装置,通过控制电磁阀实现气流换向,进而使气缸推动装置在梯子上爬动。经试验验证,该装置可以在梯子上快速爬动。

关键词:爬梯子 反推 气缸爬梯子

中图分类号:TP21 文献标识码:A 文章编号:1674-098X(2014)06(c)-0068-01

随着人类对机器人的研发越来越深入,机器人已经成为人们日常生活不可分割的一部分。它们可以代替人在环境恶劣、高危险的地方工作,并能取得可观的效益。比如消防员在了解灾情,营救被困人员时,经常受高空、浓烟等一系列恶劣因素的影响,工作进展缓慢。对此,该文设计了一种快速爬梯子装置,用双作用气缸作为动力源,通过控制电磁阀,实现气流换向,使气缸循环地做伸出、收缩动作,推动装置向上快速移动。

1 设计方案及结构组成

该装置设计的主要立足点在于尽可能减轻机身自重,并能够在梯子上快速地爬动。该装置由机架、自动复位钩子和气缸动力机构三部分组成。气缸动力机构位于机架下方内部。装置在梯子上爬动时,机架直接与横杆接触,气缸动力机构与横杆不接触。下图为实物模型。

1.1 机架

装置在爬行时,对重量有一定的限制,想要携带更重的物体意味着装置本身重量要尽可能轻。对此,在保证装置强度的前提下,与梯子直接接触的两根杆用20×20×1.5的铝方管,上方斜角支架用25×15×1.5的铝合金,其他杆用30×30×1的铝方管。在满足强度要求的前提下,分别在30×30×1和25×25×1.5的铝方管上加工一排?15的减重孔,进一步减轻重量。两根20×20×1.5铝方管的前端加工成30 °的斜面。管与管之间用铝焊连接,其优点是:不会和螺栓连接方式一样产生间隙,影响装置的爬动。

1.2 自动复位钩子

在装置爬行时,不采用机械机构使钩子复位。我们在钩子上加工一个?2.5的孔,装上橡皮筋,将橡皮筋另一端固定在钩子支座的螺栓上(图中为显示出)。在装置静止时,钩子处于图中位置。分析钩子运动状态知,钩子在此位置能顺时针转动,逆时针运动应被限制。对此,我们巧妙地将钩子顶端两直角进行处理:左边直角加工出一个合适的圆角,右边直角保持不变。此时,钩子安装在支座上,钩子转动时支座对右边直角限位,而对左边圆角没有限制,即钩子在此位置能够顺时针转动,收回机身内部,逆时针运动受到限制,保持原状态。

1.3 气缸动力机构

猫用后腿蹬的动作来给爬梯子提供动力,从中得到启发,我们用气缸推动钩子向后伸出的动作来模仿猫的动作。气缸的行程要根据梯子的间距来选择。实验时,我们所用的横杆间距是200 mm,气缸行程是200 mm,前端钩子与后端钩子的最近距离为200 mm。气缸杆在伸缩时会随机转动,对此我们设计了导向机构,所用材料为10×10 mm的碳纤维方管和?8的碳纤维圆管。使用AB胶将碳纤维圆管与固定件粘合在一起。经验证,其强度满足爬行要求。另外,用扎带将缸体的无固定端与上方机架固定,避免缸体向下倾斜干扰装置正常爬行。

2 工作原理

所谓气缸反推爬梯子装置,即是依靠气缸反推提供动力,推动装置爬行。其工作过程如下:

将装置放在梯子上,打开气源,气缸杆带动钩子向后快速伸出,钩子碰到横杆,根据作用力与反作用力原理,装置向前快速移动;在气缸杆完全伸出后,前端钩子碰到下级横杆,并顺时针旋转,收回到机身内部。此时装置具有动能,依靠惯性继续移动,前端钩子最终越过横杆,在橡皮筋作用下复位,钩住横杆。在这个过程中控制电磁阀使气流换向,气缸杆带动后端钩子快速收回,最终装置恢复初始状态。控制电磁阀使气流循环换向,装置即可快速爬上梯子。

3 装置创新点

经试验验证,我们发现该装置的主要特点为:加工制作容易,成本较低,爬行速度快。

本装置的创新点在于气缸的作用方式和钩子的设计,模仿猫的动作,气缸推动装置前行的方式节省掉气缸杆收回过程的时间消耗,使装置爬行更迅速。钩子上的限位处理和橡皮筋的使用看似简单,却巧妙的解决了装置爬行过程所遇到的问题,也不失为亮点之一。

4 结语

该文所设计的方案利用气缸杆反向推出来模仿猫的动作,方便地实现了装置的快速爬动。该设计制作简单,成本较低,其运动达到了设计要求。但该方案还存在一些不足,如不能自由爬下梯子,只能爬上梯子,自带气源太小等问题,这些还有待于进一步的讨论和研究。更进一步的研究方向包括上下均可爬动和提高装置使用范围。总的来说,该装置运动迅速,成本低廉,对进一步研究爬梯子机器人具有一定的价值。

参考文献

[1] 闻邦椿,宋锦春.机械设计手册[M].5版.机械工业出版社,2010.

[2] 刘鸿文.简明材料力学[M].高等教育出版社,2008.

[3] 濮良贵,纪名刚.机械设计[M].高等教育出版社,2006.

[4] 徐昭光,欧珠光.理论力学[M].武汉大学出版社,2005.

[5] 李兆铨,周明研.机械制造技术(上册)[M].中国水利水电出版社,2005.endprint

摘 要:随着科学技术的快速发展,人们对于机器人的研发越来越深入。目前,许多领域都出现了机器人代劳的场景。该文介绍的是一种气缸反推爬梯子装置,通过控制电磁阀实现气流换向,进而使气缸推动装置在梯子上爬动。经试验验证,该装置可以在梯子上快速爬动。

关键词:爬梯子 反推 气缸爬梯子

中图分类号:TP21 文献标识码:A 文章编号:1674-098X(2014)06(c)-0068-01

随着人类对机器人的研发越来越深入,机器人已经成为人们日常生活不可分割的一部分。它们可以代替人在环境恶劣、高危险的地方工作,并能取得可观的效益。比如消防员在了解灾情,营救被困人员时,经常受高空、浓烟等一系列恶劣因素的影响,工作进展缓慢。对此,该文设计了一种快速爬梯子装置,用双作用气缸作为动力源,通过控制电磁阀,实现气流换向,使气缸循环地做伸出、收缩动作,推动装置向上快速移动。

1 设计方案及结构组成

该装置设计的主要立足点在于尽可能减轻机身自重,并能够在梯子上快速地爬动。该装置由机架、自动复位钩子和气缸动力机构三部分组成。气缸动力机构位于机架下方内部。装置在梯子上爬动时,机架直接与横杆接触,气缸动力机构与横杆不接触。下图为实物模型。

1.1 机架

装置在爬行时,对重量有一定的限制,想要携带更重的物体意味着装置本身重量要尽可能轻。对此,在保证装置强度的前提下,与梯子直接接触的两根杆用20×20×1.5的铝方管,上方斜角支架用25×15×1.5的铝合金,其他杆用30×30×1的铝方管。在满足强度要求的前提下,分别在30×30×1和25×25×1.5的铝方管上加工一排?15的减重孔,进一步减轻重量。两根20×20×1.5铝方管的前端加工成30 °的斜面。管与管之间用铝焊连接,其优点是:不会和螺栓连接方式一样产生间隙,影响装置的爬动。

1.2 自动复位钩子

在装置爬行时,不采用机械机构使钩子复位。我们在钩子上加工一个?2.5的孔,装上橡皮筋,将橡皮筋另一端固定在钩子支座的螺栓上(图中为显示出)。在装置静止时,钩子处于图中位置。分析钩子运动状态知,钩子在此位置能顺时针转动,逆时针运动应被限制。对此,我们巧妙地将钩子顶端两直角进行处理:左边直角加工出一个合适的圆角,右边直角保持不变。此时,钩子安装在支座上,钩子转动时支座对右边直角限位,而对左边圆角没有限制,即钩子在此位置能够顺时针转动,收回机身内部,逆时针运动受到限制,保持原状态。

1.3 气缸动力机构

猫用后腿蹬的动作来给爬梯子提供动力,从中得到启发,我们用气缸推动钩子向后伸出的动作来模仿猫的动作。气缸的行程要根据梯子的间距来选择。实验时,我们所用的横杆间距是200 mm,气缸行程是200 mm,前端钩子与后端钩子的最近距离为200 mm。气缸杆在伸缩时会随机转动,对此我们设计了导向机构,所用材料为10×10 mm的碳纤维方管和?8的碳纤维圆管。使用AB胶将碳纤维圆管与固定件粘合在一起。经验证,其强度满足爬行要求。另外,用扎带将缸体的无固定端与上方机架固定,避免缸体向下倾斜干扰装置正常爬行。

2 工作原理

所谓气缸反推爬梯子装置,即是依靠气缸反推提供动力,推动装置爬行。其工作过程如下:

将装置放在梯子上,打开气源,气缸杆带动钩子向后快速伸出,钩子碰到横杆,根据作用力与反作用力原理,装置向前快速移动;在气缸杆完全伸出后,前端钩子碰到下级横杆,并顺时针旋转,收回到机身内部。此时装置具有动能,依靠惯性继续移动,前端钩子最终越过横杆,在橡皮筋作用下复位,钩住横杆。在这个过程中控制电磁阀使气流换向,气缸杆带动后端钩子快速收回,最终装置恢复初始状态。控制电磁阀使气流循环换向,装置即可快速爬上梯子。

3 装置创新点

经试验验证,我们发现该装置的主要特点为:加工制作容易,成本较低,爬行速度快。

本装置的创新点在于气缸的作用方式和钩子的设计,模仿猫的动作,气缸推动装置前行的方式节省掉气缸杆收回过程的时间消耗,使装置爬行更迅速。钩子上的限位处理和橡皮筋的使用看似简单,却巧妙的解决了装置爬行过程所遇到的问题,也不失为亮点之一。

4 结语

该文所设计的方案利用气缸杆反向推出来模仿猫的动作,方便地实现了装置的快速爬动。该设计制作简单,成本较低,其运动达到了设计要求。但该方案还存在一些不足,如不能自由爬下梯子,只能爬上梯子,自带气源太小等问题,这些还有待于进一步的讨论和研究。更进一步的研究方向包括上下均可爬动和提高装置使用范围。总的来说,该装置运动迅速,成本低廉,对进一步研究爬梯子机器人具有一定的价值。

参考文献

[1] 闻邦椿,宋锦春.机械设计手册[M].5版.机械工业出版社,2010.

[2] 刘鸿文.简明材料力学[M].高等教育出版社,2008.

[3] 濮良贵,纪名刚.机械设计[M].高等教育出版社,2006.

[4] 徐昭光,欧珠光.理论力学[M].武汉大学出版社,2005.

[5] 李兆铨,周明研.机械制造技术(上册)[M].中国水利水电出版社,2005.endprint

摘 要:随着科学技术的快速发展,人们对于机器人的研发越来越深入。目前,许多领域都出现了机器人代劳的场景。该文介绍的是一种气缸反推爬梯子装置,通过控制电磁阀实现气流换向,进而使气缸推动装置在梯子上爬动。经试验验证,该装置可以在梯子上快速爬动。

关键词:爬梯子 反推 气缸爬梯子

中图分类号:TP21 文献标识码:A 文章编号:1674-098X(2014)06(c)-0068-01

随着人类对机器人的研发越来越深入,机器人已经成为人们日常生活不可分割的一部分。它们可以代替人在环境恶劣、高危险的地方工作,并能取得可观的效益。比如消防员在了解灾情,营救被困人员时,经常受高空、浓烟等一系列恶劣因素的影响,工作进展缓慢。对此,该文设计了一种快速爬梯子装置,用双作用气缸作为动力源,通过控制电磁阀,实现气流换向,使气缸循环地做伸出、收缩动作,推动装置向上快速移动。

1 设计方案及结构组成

该装置设计的主要立足点在于尽可能减轻机身自重,并能够在梯子上快速地爬动。该装置由机架、自动复位钩子和气缸动力机构三部分组成。气缸动力机构位于机架下方内部。装置在梯子上爬动时,机架直接与横杆接触,气缸动力机构与横杆不接触。下图为实物模型。

1.1 机架

装置在爬行时,对重量有一定的限制,想要携带更重的物体意味着装置本身重量要尽可能轻。对此,在保证装置强度的前提下,与梯子直接接触的两根杆用20×20×1.5的铝方管,上方斜角支架用25×15×1.5的铝合金,其他杆用30×30×1的铝方管。在满足强度要求的前提下,分别在30×30×1和25×25×1.5的铝方管上加工一排?15的减重孔,进一步减轻重量。两根20×20×1.5铝方管的前端加工成30 °的斜面。管与管之间用铝焊连接,其优点是:不会和螺栓连接方式一样产生间隙,影响装置的爬动。

1.2 自动复位钩子

在装置爬行时,不采用机械机构使钩子复位。我们在钩子上加工一个?2.5的孔,装上橡皮筋,将橡皮筋另一端固定在钩子支座的螺栓上(图中为显示出)。在装置静止时,钩子处于图中位置。分析钩子运动状态知,钩子在此位置能顺时针转动,逆时针运动应被限制。对此,我们巧妙地将钩子顶端两直角进行处理:左边直角加工出一个合适的圆角,右边直角保持不变。此时,钩子安装在支座上,钩子转动时支座对右边直角限位,而对左边圆角没有限制,即钩子在此位置能够顺时针转动,收回机身内部,逆时针运动受到限制,保持原状态。

1.3 气缸动力机构

猫用后腿蹬的动作来给爬梯子提供动力,从中得到启发,我们用气缸推动钩子向后伸出的动作来模仿猫的动作。气缸的行程要根据梯子的间距来选择。实验时,我们所用的横杆间距是200 mm,气缸行程是200 mm,前端钩子与后端钩子的最近距离为200 mm。气缸杆在伸缩时会随机转动,对此我们设计了导向机构,所用材料为10×10 mm的碳纤维方管和?8的碳纤维圆管。使用AB胶将碳纤维圆管与固定件粘合在一起。经验证,其强度满足爬行要求。另外,用扎带将缸体的无固定端与上方机架固定,避免缸体向下倾斜干扰装置正常爬行。

2 工作原理

所谓气缸反推爬梯子装置,即是依靠气缸反推提供动力,推动装置爬行。其工作过程如下:

将装置放在梯子上,打开气源,气缸杆带动钩子向后快速伸出,钩子碰到横杆,根据作用力与反作用力原理,装置向前快速移动;在气缸杆完全伸出后,前端钩子碰到下级横杆,并顺时针旋转,收回到机身内部。此时装置具有动能,依靠惯性继续移动,前端钩子最终越过横杆,在橡皮筋作用下复位,钩住横杆。在这个过程中控制电磁阀使气流换向,气缸杆带动后端钩子快速收回,最终装置恢复初始状态。控制电磁阀使气流循环换向,装置即可快速爬上梯子。

3 装置创新点

经试验验证,我们发现该装置的主要特点为:加工制作容易,成本较低,爬行速度快。

本装置的创新点在于气缸的作用方式和钩子的设计,模仿猫的动作,气缸推动装置前行的方式节省掉气缸杆收回过程的时间消耗,使装置爬行更迅速。钩子上的限位处理和橡皮筋的使用看似简单,却巧妙的解决了装置爬行过程所遇到的问题,也不失为亮点之一。

4 结语

该文所设计的方案利用气缸杆反向推出来模仿猫的动作,方便地实现了装置的快速爬动。该设计制作简单,成本较低,其运动达到了设计要求。但该方案还存在一些不足,如不能自由爬下梯子,只能爬上梯子,自带气源太小等问题,这些还有待于进一步的讨论和研究。更进一步的研究方向包括上下均可爬动和提高装置使用范围。总的来说,该装置运动迅速,成本低廉,对进一步研究爬梯子机器人具有一定的价值。

参考文献

[1] 闻邦椿,宋锦春.机械设计手册[M].5版.机械工业出版社,2010.

[2] 刘鸿文.简明材料力学[M].高等教育出版社,2008.

[3] 濮良贵,纪名刚.机械设计[M].高等教育出版社,2006.

[4] 徐昭光,欧珠光.理论力学[M].武汉大学出版社,2005.

[5] 李兆铨,周明研.机械制造技术(上册)[M].中国水利水电出版社,2005.endprint

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