王 翠，马 力，邓小禾

（武汉理工大学汽车工程学院，湖北 武汉 430070）

多轴平板车常采用液压模块组合挂车进行纵向、横向拼接来满足重、大、长件等特殊货物的运输要求。组合挂车一般通过换位孔调整转向拉杆在中心转向板或转向节板上的连接关系来满足不同拼车形式下的转向要求［1］。对于拉杆数和轴线数较多的组合挂车，转向时需对相当数量的车轮转角进行协调，若优化设计中只考虑车轮的转角误差最小，而忽略拉杆力，会造成拉杆力过大等不良后果，甚至还会出现换位孔或拉杆损坏的情况。虽然关于多轴车辆转向机构的优化已经做了很多工作［2－5］，但传统的优化设计只考虑了转角协调问题［6－7］，考虑力和转角协调的优化设计目前还未见报道，因此笔者通过对液压模块组合挂车转向系统的优化问题进行研究，提出了面向力和转角协调的优化设计方法，并利用ADAMS对典型6轴线车辆转向系统模型进行了优化设计。

1 面向力和转角协调的优化数学模型

在考虑力的情况下，液压模块组合挂车的转向机构的最优化问题属于多目标优化问题。一方面要求拉杆力最小，另一方面要求理论转角与实际转角的误差最小。多目标问题一般简化成单目标进行优化，常用的是线性加权法［8－9］。但是由于拉杆力和车轮转角的量纲不同，其物理意义和数量级都相差很大，运用线性加权法会增加计算的复杂性和不确定性，因此这里以转角误差最小为优化目标，将拉杆力作为约束条件进行单一目标优化。……