杨 明 高长青

(中国人民解放军总医院心血管外科，北京 100853)

医疗机器人手术系统是现代电子科技与微创外科发展及融合的产物。1995年美国 Intuitive Surgical公司制造了“达芬奇”(da Vinci)机器人手术系统，该系统于2000年通过了美国食品药品管理局(FDA)市场认证后，成为世界上首套可以正式在手术室中使用的机器人手术系统。与传统正中开胸、体外循环下实施心脏手术不同，机器人心脏手术可最大程度地减小手术切口、降低手术创伤，是目前微创心脏外科学最前沿的技术，同时也有望应用于远程急救医学，实现战争、地震等极端环境下的遥控手术。

“达芬奇”机器人手术系统主要由三部分构成:术者控制台、床旁机械臂车和视频系统。术者于控制台利用手柄控制机械臂和三维内镜完成手术。术者视野为三维立体结构，从而实现同开放式手术相同的视野效果。床旁机械臂车上所使用微创器械头部的直径为5～8 mm，可通过钥匙孔大小的切口进入人体组织内，从而实现微创。微创器械有7个自由度，可以完成人手不可能完成的高难度动作，增加了手术可覆盖范围和完成高难度操作的可能性。该系统同时可以消除人手的颤抖，从而增加操作的精确性和平稳性。该系统可控性强、操作精细、手术视野良好、术者劳动强度降低、不易疲劳，可以提高术者工作效率和准确度。

目前，手术机器人系统主要集中于欧美等发达国家。美国共装备“达芬奇”机器人手术系统1300余台，每年完成……