俞 浦，李华峰，宋海军，李 杰

(1.中国卫星海上测控部，江苏江阴214431;2.南京航空航天大学，江苏南京210016)

0 引 言

超声波电动机(以下简称USM)是一种具有全新概念的新型微特电机，与传统电磁电机工作原理不同，它没有电枢绕组和磁路，也不是依靠电磁原理来转换能量，而是利用压电材料的逆压电效应，使定子振动在超声频域内，通过定子和转子之间的摩擦来获得驱动力［1－4］。由于工作原理特殊，与传统电磁电机相比，USM具有诸如低速大转矩、惯性小、响应快、噪声小、易控制、断电自锁和不受磁场影响等优点，因而受到广泛关注，在微机电系统、纳米技术、军工、机器人、生物学、医疗机构、航空航天、办公自动化等领域展现出很大的应用潜力和优势。但是，驱动超声波电动机往往需要配备专用的驱动器，超声波电动机对驱动信号有着较高的要求，目前国内外开发的超声波电动机的驱动器及控制电路普遍存在电路体积大，调速手段单一(调频调速)等问题，为了更好地利用好超声波电动机的独特优点，使其在更多的领域得到应用，必须在提高驱动器功能的同时，尽可能减小驱动器的体积［5］。采用目前市面上流行的MSP430芯片，针对TRUM60型电机，开发了一种高性能的超声波电动机新型驱动器。它将一部分驱动控制电路整合到MSP430中，缩小了驱动器体积，同时增加了调压调速的功能，提高了驱动器性能。

1 MSP430系列单片机概述

美国 TI公司的 MSP430［6－7］系列单片机是一种超低功耗特性的高性能单片机，它将各种外围资源集中在片上，实现了片上系统，从而大大简化了系统的设计。……