李宗帅，王修岩，乔 辉

(中国民航大学，天津300300)

0 引 言

电动机是现代工业、国防等行业中非常重要的执行机构，它在实际应用中所承担的机械负载具有复杂化、多样化的特点。随着科技不断的进步，一方面对于生产过程的控制要求越来越高，电动机所承载的机械负载越来越复杂，对其进行高精度的控制，需要采用先进的控制策略，然而采用现场试验的方法研究控制算法是不现实的，危险性和成本都比较高，采用纯理论仿真研究，又难免会脱离真实的物理实际;另一方面，对电动机的性能要求越来越高，需要有对电动机进行测试的设备。因此，我们需要一种能够对实际应用中机械负载进行模拟的系统，用于满足离线控制算法研究和电动机性能测试的设备，电动负载模拟系统能够满足以上两个方面的要求。

目前，国内外很多学者在基于电动系统的负载模拟控制和应用方面做了大量的研究工作。文献［1］中电动负载模拟系统是由两台同轴相连的电机构成，一套为被测电机，另一套为负载模拟电机，通过对负载模拟电动机进行控制，使其为被测电机提供各种实际应用中的机械负载。文献［2－4］也是基于电动系统的负载模拟装置，提出了能够模拟机械负载动态性能的负载模拟电动机控制算法，实验和仿真结果均证明该控制算法是有效的。文献［5］采用两台电机同轴相连的方式，建构二自由度机器人手臂的非线性负载模拟的半实物仿真系统。……