刘保连，丁祖军，金德飞

(淮阴工学院，江苏淮安223003)

0 引 言

无刷直流电动机具有体积小、重量轻、维护方便、高效节能以及易于控制等一系列优点而广泛运用于航空航天、工业自动化、医疗器械、计算机外围设备等方面［1］。无刷直流电动机是一种多变量、变参数、强耦合的非线性系统，当系统负载或参数发生变化时，传统控制器控制难以实现对电机进行精确控制。一些研究将极点配置和最优控制、神经网络控制、模型参考自适应控制等引入电机控制技术中，有效提高了无刷直流电动机的运行性能，但这些控制仍依赖于电机精确的数学模型，系统性能易受参数变化及各种扰动的影响，鲁棒性差。

变结构控制作为一种特殊的非线性控制，由于滑动模态对内部参数摄动和外部扰动具有良好的鲁棒性，引起了人们的关注并取得了不少成果。

文献［2］用RBF神经网络为滑模动态补偿器对不确定系统进行控制，系统抗参数摄动、抗干扰性能较好，有效地减弱了单纯滑模变结构控制所带来的“抖振”现象，但算法复杂，难以实现。

文献［3］结合幂次趋近率能够使系统平滑的进入滑动模态的特点，得到一种新型趋近率，提高了传统变结构控制的性能，但滑模到达时间是不确定的。

而单纯的指数趋近律及组合趋近律在滑模面附近减速防抖的性能会因控制器切换功率的不同而参差不齐，到达时间也不是最短。本文提出了一种基于PID趋近率的变结构控制策略，以PID控制规律来控制到达滑模面的速率，其达到滑模面的时间是有限的，且确定的。……