许 波，朱熀秋，姬 伟

(江苏大学，江苏镇江212013)

0 引 言

永磁同步电动机具有结构简单、体积小、重量轻、转矩惯性比高、能量密度高、动态响应快、过载能力强等优点，近年来在航空航天、电动汽车、工业控制领域获得了越来越广泛的应用。永磁同步电动机矢量控制是通过控制定子电流矢量来间接控制电磁转矩，这种方法实现的关键在于能否获得精确的转子位置，故对位置传感器的要求较高。传统的转子空间位置和速度都是采用机械式传感器(光电编码器、旋转变压器等)来检测，存在安装、连接、可靠性等问题，因此，无传感器矢量控制技术成为研究热点。

目前，按照电机运行的适用范围，无传感控制主要分为两种:(1)信号注入法［1－2］，通过施加高频、低频激励，追踪电机转子的空间凸极效应，该方法具有对电机参数变化不敏感、鲁棒性好等优点，更适合实现零速及低速范围内转子位置的有效检测。但该方法存在高频信号处理问题，高频电流信号提取的好坏直接影响到转子位置和速度的估计。2)状态观测法［3－9］，直接或间接地从电机反电动势中提取位置信息。如直接计算法［3］，扩展反电动势法［4］;基于模型参考自适应的估计器［5］、滑模预测估计器［6］、基于扩展卡尔曼滤波器［7－8］的估计器及基于人工神经网络估计法［9］等。这类方法具有良好的动态性能，更适合于中高速场合。这类方法中，由于EKF对非线性系统优异的状态估算能力及其本身的抗干扰能力，因而在感应电机转速估计中引起了广泛的关注。……