巢一飞

(中国国电集团公司谏壁发电厂教育培训中心，江苏 镇江 212006)

0 引言

立体仓库主要采用高层货架充分利用空间储存货物，用起重、装卸、运输机械设备进行货物出库和入库作业，具有工作效率高，货物储存集中化、立体化，占地面积小，便于控制管理，信息处理快速、准确等优势。自动堆垛机是立体仓库的关键部件，负责全部货物的入库承运作业，一般可实现三个自由度的运动(X轴、Y轴、Z轴)。

自动堆垛机的控制单元可以是继电器组成的逻辑电路，可以是单片机系统，也可以是可编程控制器(Programmable Logic Controller，PLC)。PLC 具有操作与维护简单，程序直观，设计周期短与电路简单的特点，抗干扰性强，对环境的要求不高，对操作人员以及维护人员的要求不高，安装、调试相对简单且设备数量少，适合堆剁机的控制。

1 立体仓库系统架构

自动化立体仓库由货架和自动堆跺机组成，考虑到标准化及制造的方便性，货架的主框架采用型钢加工;堆跺机采用有轨双立柱的结构。系统通过传感器采集信号，PLC控制程序，可以实现对步进电机和直流电机较复杂的速度与位置控制规模。

在入库作业时，当检测传感器检测到零位平台上有货物，那么起动Z轴方向直流电机，将零位平台上的货物放到指定的库位上。在出库操作时，启动货台，到达指定库位，将指定库位上的货物取出放到零位平台。巷道起重机在执行每次的去放任务，都会自动回到零位，等待下一条指令。

在自动化立体仓库的物流输送过程中，堆垛机实现货物在各出入库端到货格的搬运，其基本功能包括以下几个部分: