刘凤臣陈 凯张良安尤 晨

周 东1刘黎明1冯进友1

（1.杭州娃哈哈集团有限公司，浙江 杭州 310009；2.安徽工业大学机械工程学院，安徽 马鞍山 243032）

基于Delta－s的高速果奶装箱机器人工程示范

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周 东1刘黎明1冯进友1

（1.杭州娃哈哈集团有限公司，浙江 杭州 310009；2.安徽工业大学机械工程学院，安徽 马鞍山 243032）

研究Delta－S机器人在果奶装箱机上的工程示范应用，包括其系统布局及功能要求及Delta－S机器人的抓取器设计、软件设计和工程实践等问题。在基本设计分析的基础上，选取装填工位做具体分析。分析结果表明，Delta－S机器人在高速果奶装箱机上的应用使得装箱自动化水平和速度都大幅提高，进一步说明Delta－S机器人在工业生产线上的应用具有很好的应用前景。

果奶；装箱；Delta－S机器人；抓取器；工程实践

果奶产品多是由若干个瓶子直线排列，上面覆以相应数量的吸管，通过热缩膜裹包塑封后形成一条，再由若干塑封条装于一箱。由于塑封条呈直线排列，且不规则，运行稳定性差，包装过程中在没有侧面约束的情况下无法可靠运行，PET瓶的抓取装箱方式不适用于此，因此，自动包装一直是困扰生产商的难题。

以往果奶包装工作程序是：果奶瓶通过分瓶机由直立变水平，并被分成若干瓶一组。果奶瓶组经过输送带运到大膜包装机过程中，由人工在其表面投放吸管组。塑封成条状后由人工扶起，按装箱规格要求分组，人工装箱，手工封胶带，并且纸箱是由人工成型的。稍许先进的公司是在手工装箱后增加一个自动封箱机。……