刘学菁

（天津市第一轻工业学校，天津市 300131）

舵机对机器人的驱动控制

刘学菁

（天津市第一轻工业学校，天津市 300131）

机器人的研究应用领域不断拓宽，其中类人机器人的研究和应用尤其受到了普遍的关注，并成为智能机器人领域中最活跃的研究热点之一。研制与人类外观特征类似，具有人类智能、灵活性，并能够与人交流、不断适应环境的类人机器人一直是人类的梦想之一。本文阐述了采用了PIC系列单片机对机器人各功能子系统进行控制的同时，通过对舵机的优化控制使机器人具有多关节协调运动模仿人类动作的能力。

类人机器人；运动轨迹；驱动控制

类人机器人研究在很多方面已经取得了突破，如关键机械单元、基本行走能力、整体运动、动态视觉等，但是离理想中的要求还相去甚远，需要在类人机器人思维和学习能力、与环境的交互、躯体结构和四肢运动、体系结构等方面进行更进一步的研究。研制与人类外观特征类似，具有人类智能、灵活性，并能够与人交流，不断适应环境的类人机器人一直是人类的梦想之一。

本文通过对舵机的优化控制使机器人具有多关节协调运动模仿人类动作的能力。

一、舵机对机器人的驱动控制

机器人上身的手臂及头部结构是由多舵机组成的。舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。……