张麒麟，姬长英，高 峰，赵文旻

(南京农业大学工学院/江苏省高等学校智能化农业装备重点实验室，江苏南京210031)

苹果采摘机械手对果实损伤的影响

张麒麟，姬长英*，高 峰，赵文旻

(南京农业大学工学院/江苏省高等学校智能化农业装备重点实验室，江苏南京210031)

我国是苹果种植大国，机械采摘的快速发展与大面积推广应用为我国苹果产业的后续发展提供了强大的动力。但同时由于机械采摘带来的果实机械损伤每年都在增加。以此为依据，设计了一种采摘机械手，对果实进行模拟采摘，并使用仪器检测采摘后苹果硬度和可溶性固形物含量的变化，确定是否造成损伤。结论表明，该机械手在满足工作要求的同时，对果实几乎没有损伤。

苹果，采摘机械手，机械损伤，硬度，可溶性固形物

苹果是我国生产的主要果品之一，2010年苹果产量占果品总产量的32.73%，居三大果品(苹果、柑橘、梨)之首。同时我国苹果种植面积2848万亩，产量2600万t，分别占世界苹果面积、产量的35%以上，规模居世界第一［1］。机器人采摘在苹果采摘过程中的大量应用能够极大地提高采摘效率、节约成本，但同时水果在采摘过程中容易产生机械损伤，机械损伤也是病源微生物的入侵之门，是导致水果霉烂的最主要的原因。由于在各个作业环节中受载荷后瘀伤、破损，从而导致变质腐烂的水果多达30%～40%，每年的损失高达数百亿人民币［2］。机械手是与果实直接接触的部分，因此设计一种轻巧易用且对果实损伤小的机械手显得尤为重要。……