伍佳　杨华

摘 要：通过分析机器人控制柜细化布局设计的时机、布置时的管线约束、空间要求、便利性要求，提升焊装线布局设计质量，有效避免控制柜现场布置时电缆长度不够、控制柜占用物流通道、调试时不方便等问题，减少对影响项目周期和成本的不良影响。

关键词：焊装线 机器人控制柜 布局设计

Layout Design of Robot Control Cabinet in Body Welding Line

Wu Jia Yang Hua

Abstract：Through the analysis of detailed layout design timing ， pipeline constraints， space requirements， convenience requirements for robot control cabinet placement， to improve the quality of welding line layout design， which can effectively avoid problems such as insufficient cable length， occupying logistics channels， inconvenience in robot teaching， so as to avoid damage to the project schedule and cost.

Key words：welding line; robot controller cabinet;layout design

1 引言

隨着汽车产业竞争加剧，为了降低制造成本、提升质量稳定性，车身焊装线大量使用工业机器人代替人工进行焊接、搬运、涂胶等操作。机器人焊装线开发时，机器人位置需要满足机器人运动学和周边设备的双重约束，通常使用专用软件进行仿真验证，目前焊装线的机器人布局设计方法已得到广泛研究[1]，而焊装线上的机器人控制柜如何布置却鲜有提及。机器人控制柜作为机器人最主要的附属设备，一条焊装线有数百台机器人，也对应着有数百台机器人控制柜，不仅数量多、占用场地大，而且调试时使用频繁。如果布局不合理，会对项目成本和周期、焊装线场地占用、物流通道、现场调试便利性带来较大不良影响。

2 机器人控制系统

工业机器人系统包含机器人本体、末端工具、控制系统，如图1。机器人本体就是机械结构部分，包含基座、执行机构、驱动单元等。机器人控制系统一般指常见的用于控制工业机器人的电气系统[2]，一般集成到控制柜内，由示教器、操作面板及主板、电池、电源单元、急停单元、伺服放大器、热交换器等构成，如图2。……