邹华东，林胜鹏，张志田，李祖明

（清远职业技术学院，广东清远 511510）

0 引言

打印机在世界各地使用非常广泛，打印机墨水作为一种耗材，其消耗量非常大，市场前景广阔。采用全自动灌墨包装线，既减少劳动力，又提高生产效率和准确度，是解决目前生产工厂劳动力紧缺的重要手段。国内不少自动化设备公司都投入较大的研发资源对自动灌墨包装线进行开发，出现了一些市场推广应用产品。由于打印机厂家数量较多，墨水瓶生产型号和种类较为繁多，且其机械结构也都有所差异，这就造成自动灌墨线需要针对不同产品进行个性化定制和研发，增加了自动灌墨包装线的开发难度。

针对自动灌装线设计中带有外部把手的墨水瓶的自动定位问题，研究一种亚像素图像边缘检测算法，利用该算法检测把手的边缘点信息，进而确定把手角度，完成后将角度信息传递给SCARA机器人，机器人根据角度信息调整机械手的角度，避开瓶盖把手位置并将墨水瓶盖自动夹取到指定工位。

1 墨水瓶盖视觉检测与机器人夹放系统设计

1.1 系统构成及工作原理

墨水瓶自动灌装线主要包括空瓶送料、墨水灌装、封口和瓶盖旋紧等几个主要工序。瓶盖旋紧环节中，由于瓶盖具有把手，需要在抓取的前端环节能够识别出把手的方向，以便抓取机器人能够避开把手位置进行抓取并将瓶盖移送到传送带规整排放。整齐排放的瓶盖送到传输线上后，后续旋盖工位才能够顺利工作。……