李所先，周源洁

（1.四川航天神坤科技有限公司，四川 成都 610100；2.西北师范大学，甘肃 兰州 730070）

0 引言

20 世纪80 年代中期，我国开始发展首批核电站。早期的核电站基本在80 年代前后投入运行，在核电事业中发挥了重大的作用。同时，经过半个多世纪的发展，我国早期的核电站已经或即将进行较大的维修。对核电站设备进行检查、维修，并最终控制整个核电站的安全性，是核电站检修的最终目标。水泵电机是核电站的重要设备，在国防科技工业现代化持续发展中起到举足轻重的作用。在以上背景下，开展了对核电站水泵电机运输的研究。

1 四车联动多用途重载全向转运平台简介

四车联动多用途重载全向转运平台由4 套独立的单套多用途重载全向转运平台、拼接机构、紧固件等组成。四车联动多用途重载全向转运平台系统组成示意图如图1所示。

图1 四车联动多用途重载全向转运平台系统组成示意图

单套多用途重载全向转运平台主要由自动导引运输平台、自动控制系统、电源系统、减震系统、吊装机构及安全防护系统等组成。

1.1 自动导引运输平台

单套多用途重载全向转运平台的自动导引运输平台由八组麦克纳姆轮组成四套驱动系统，这四套驱动系统能独立控制完成整车的前进、后退、横移、斜移、原地360°旋转等功能，控制灵活，实现全方位运行。驱动系统每一个麦克纳姆轮上均安装有一个独立的悬挂系统，当车体在承受一定负载时，轴承座通过导向立柱上下移动以挤压阻尼式弹簧，阻尼式弹簧根据承受的压力调节自身高度，起到车体减震效果，保证麦克纳姆轮始终与地面处于接触状态。……