史志明 雷凤芸 骆永亮

1.成都市农林科学院，四川成都

2.成都市郫都区农业农村和林业局，四川成都

1 自动导航驾驶系统基本情况

农机自动导航驾驶系统主要包括全球导航卫星系统(GNSS)、RTK定位技术、自动导航技术及农机转向机构。RTK定位技术是一种基于载波相位观测的实时动态高精度定位技术,可以实时了解移动站在设定坐标系中的三维定位信息，利用RTK基站接受卫星信号，并实时输出高精度差分信号，同时，利用电台或者网络模式将差分数据传输给拖拉机终端设备。农机导航系统则通过GNSS、传感器等感知系统获得农机的绝对位置信息和运动状态，并将信息与预设的路径进行比较，确定农机与路径之间的相对位置关系，通过控制系统按照一定算法计算、控制农机的转向系统，使机器按照预定的路径行驶，实现农机的自动导航。目前，农机的转向控制系统应用效果较好的主要有液压转向控制系统和方向盘电机转向控制系统。

2 自动导航驾驶系统在生菜和胡萝卜机械化生产中的应用试验

2.1 试验条件

本试验分别在成都市郫都区永盛生菜机械化生产基地和简阳市十里街道胡萝卜机械化生产基地开展，针对生菜机械化开沟起垄环节和胡萝卜起垄播种环节，使用自动导航驾驶设备行走后进行垄体直线度、相邻垄距的测定。生菜试验地块面积共3.33hm2，胡萝卜试验地块面积共6.67hm2。生菜开沟起垄试验采用东方红LX804拖拉机悬挂意大利Hortech精整地机，胡萝卜起垄播种试验采用爱科1204型拖拉机悬挂德沃2BQS-8X气力式播种机，机械均搭载基于北斗定位技术的自动驾驶系统作业。……