禹明刚，何 明，张东戈，罗 玲，康 凯

（1.陆军工程大学指挥控制工程学院，南京 210007；2.陆军工程大学通信工程学院，南京 210007）

0 引言

随着第三次人工智能浪潮的持续推进，由“单体自主智能”发展而来的“群体演化智能”，成为新一代人工智能的重要特征之一。尤其在军事领域，无人集群（陆战场无人车集群［1-3］、水面无人艇集群［4-6］、空域蜂群［7-10］）作战得到了前所未有的关注，美军已将无人集群作战列为一种能够改变作战规则的“颠覆性技术”。

目前，无人集群控制方式主要有集中控制和自主协同两类。在战场复杂电磁环境下，尤其当集群进入敌纵深之后，通信不畅甚至通信失效是常见的现实风险［11］，此时，集中控制方式失效，无人集群必须根据外部态势，临机作出有效响应，做到自我管理、自主协同，以继续完成既定军事行动。

无人集群的自主协同，需要具有不同功能类型的无人单元分工合作。如图1 所示，在火力打击任务中，情报单元S1将敌机目标信息传递给指控单元S2，S2指挥火力单元S3实施火力打击，三类功能单元的分工合作与密切协同是实现既定军事任务的重要前提。事实上，分工与合作现象早已普遍存在于生物界，例如，狮子在合作捕猎时，会自发地采取不同行动，一般其中两头狮子会从两翼冲击一群猎物，使得它们因惊慌而向前奔跑，同时另外一两头狮子会冲到中间迎击猎物，这种捕猎方式十分有效。上述例子所呈现的特点是，对于一项共同任务，必须通过不同角色的个体分工合作才能完成，任一种角色的个体都无法独立完成该任务。……