王志强

摘要：双臂工业机器人是工业生产日趋复杂化、智能化背景下的主流发展趋势，实用价值较为突出。文章以双臂工业机器人为例，阐述了双臂工业机器人的结构设计，论述了双臂工业机器人的运动轨迹规划方案，并进行了运动学仿真。得出：所设计的双臂机器人协作配合默契，可以满足复杂工业生产要求。

关键词：双臂工业机器人;C空间;机械臂

前言：

当前，工业机器人在医学、建筑业、农业等诸多领域均发挥着显著的作用。在各行业生产要求持续提升的背景下，工业机器人面临的工作环境日益复杂，而现有单臂工业机器人无法达到复杂作业要求。因此，探讨双臂工业机器人的结构设计具有非常突出的现实意义。

一、双臂工业机器人的结构设计

双臂工业机器人的每一个机械臂由若干个紧凑的机械臂关节构成，每一个机械臂关节则由1个结构壳体、1个一体化关节组成[1]。具体如下：

如图1所示，每一个关节均与电机相对应，关节1、关节2、关节3、关节4为一体化关节，主要为中空结构（螺钉+波发生器+减速器本体+密封圈装+电机+螺钉+密封圈），中间预留空腔可以为机械臂电缆穿越提供空间，电缆结构被大大简化，线缆、气管穿越效率较高;而关节5、关节6则为差速机构联动，外形、尺寸与人外形类似，主要利用1根实心轴+2根空心轴完成传动任务，其中关节6运动由电机6控制，关节5运动则由电机6和电机5联动控制。

二、双臂工业机器人的运动轨迹规划