陈琳，张学涛，李浪，王号，李泰薇，潘海鸿

广西大学机械工程学院，广西南宁市 530004

机器人技术在康复医学领域得到迅速发展[1-3]。下肢康复机器人是康复机器人的重要分支，与传统治疗对比，其康复训练过程更稳定，可根据不同患者制定规范科学的康复计划，提高康复训练效率[4-8]。

下肢康复训练主要在肢体的矢状面进行，旨在促进患肢力量恢复，提高各关节运动协调能力[9-11]。卧式下肢康复机器人是一种特殊的下肢康复设备，适用于脑卒中患者早期康复和长期卧床偏瘫患者下肢康复，可改善患者下肢血液循环，防止关节僵化[12-14]。史小华等[15]设计的一款固定卧式训练系统，采用机械腿结构，实现矢状面内髋、膝和踝关节转动，但无法进行直立状态下的步态训练。谢能刚等[16]开发的下肢康复机器人，能够在平躺状态下完成踏步运动，但需要在训练前手动调节床身与水平面的角度，当驱动髋关节时，脚踏板的弹簧装置可以调节训练过程中的角度。Feng 等[17]设计的被动训练下肢康复机器人LLR-Ro，通过调整可移动座椅实现坐、卧训练姿势，但调整方式为手动，无法设定具体角度，仅针对卧姿下的步态轨迹进行分析验证，无法保证其安全性。Wang等[18]提出一种混合式（平行串行）下肢康复机器人，可以在坐、卧、站三种姿势下训练，但未能自动调节座椅高度。多体位智能康复机器人系统Flexbot[19]具有机器人步态训练、虚拟行走互动训练、步态分析功能，但床身基础高度较高，且穿戴复杂。……