郭少杰 王军雷 夏天 李健明 季南

（1.中国汽车技术研究中心有限公司，天津 300300；2.中汽信息科技（天津）有限公司，天津 300300；3.天津电子信息职业技术学院，天津 300350）

主题词：专利分析 车道保持 异常状态 控制策略

1 引言

交通事故已经成为当前影响人身安全的主要原因之一，而人为失误是造成交通事故的主要因素[1]。据我国交通部统计，约有50%的汽车交通事故是由于偏离车道造成，主要诱因是驾驶员注意力不集中、疲劳驾驶、使用手机等。据美国国家公路交通安全管理局2012年统计数据，约44%的交通事故是由车辆偏离本车道造成的[2]。车辆高级驾驶辅助中的车道保持系统可以有效避免或减轻由于偏离车道所造成的交通事故[3]。

车道偏离辅助系统按照不同的应用功能分为车道偏离预警系统、车道偏离防止系统和车道保持辅助系统[4]，其中车道偏离防止系统即车道保持系统。本文重点研究的车道保持控制策略是指基于车道线检测结果、车辆姿态、驾驶员操作等感知信息控制车辆在正确车道线内行驶的相关策略。

随着车道保持技术的成熟，车道保持系统装机量逐年提升，国内外研究者对于车道保持控制策略已经取得丰富的成果，例如PID算法[5]、人工势场法[6]、模型预测控制算法[7]、结合驾驶员模型的横向控制算法[8]等。但是，目前对车道保持控制策略的研究主要考虑理想状态下控制，需要道路平坦弯曲度低、光线充足、风力不强、车道线清晰等环境下才可以取得较好的控制效果。……