庞菲菲，温祥西，王晓华

(1.西安工程大学 电子信息学院，西安 710048；2.空军工程大学 空管领航学院，西安 710051)

对水下目标的精确定位可以为水下目标的安全航行、打捞救生以及海洋资源开发提供基础，成为当前研究的热点[1-5]。基于方位角的定位方法根据多个节点估计的方位角对目标进行定位，是一种经典的被动无源定位技术，广泛应用于水声传感网络中。受复杂多变的水声环境、多径效应、硬件失效、冲击噪声等的影响，节点测量的方位角可能会严重偏离真实的方位角，即出现异常值的情况，对目标定位精度造成严重影响[6]。

针对异常值出现的目标定位问题，现有的解决方法主要有两种：一种是采用基于鲁棒的统计估计方法以减小定位过程中异常值引起的负面影响；另一种是筛选出异常值并在定位时将其剔除，避免其对定位的影响。文献[7]使用鲁棒的统计估计方法，将lp范数最小化作为优化目标函数，然后采用迭代加权辅助变量估计方法进行求解。该方法需要迭代运算，不能得到解析解，运算量较大。文献[8]使用鲁棒最小二乘准则构造目标函数，通过求解广义信赖域子问题得到准确解，以减轻异常值对定位偏差的影响。文献[9]通过k-means聚类算法排除误差较大的测距信息，最后利用剩余距离信息进行目标定位。该方法可在不增加通信开销的前提下，得到更精确、容错性更高的定位方法。文献[10]认为异常值严重偏离了其余节点的观测信息，结合几何学和统计方法提出了到达时间差的异常信息检测方法。……