魏浩冉

（郑州大学，河南 郑州450001）

进入21 世纪，计算机科学、人工智能等技术都有了很大程度的突破。计算机科学的发展为其他学科的发展和改进提供了技术工具支撑，汽车工业正在日渐成熟，作为未来汽车的重要发展方向——无人驾驶汽车，得到了进一步发展的机会。无人驾驶汽车可以将人从枯燥的长途驾驶中释放出来，保留驾驶本身的乐趣，让驾驶更加安全。

无人驾驶汽车实质是一种通过车内的智能驾驶系统模拟人的驾驶行为，将人从驾驶中解放出来的轮式移动机器人[1]。为了模拟人的驾驶行为，首先需要借助车辆传感器和智能设备来获取车辆外部的路况和车况，获取了外部信息后需要将信息传输给车载智能设备，智能设备通过操作车辆的四大系统来驱动车辆行驶，将人从枯燥的长途驾驶中释放出来，保留驾驶本身的乐趣，让驾驶更加安全。

1 简述

1.1 无人驾驶汽车的阶段性目标

无人驾驶是一个非常复杂的过程，为了更加直观了解发展的程度，专家将无人驾驶分成了不同的阶段。国际自动机工程师学会（SAE International）将无人驾驶汽车的发展过程分为6 个阶段：L0 级，即由驾驶员对汽车进行一切的操作；L1 级，辅助驾驶员对汽车进行纵向的控制，提供辅助制动；L2 级，在L1 的基础上加入横向控制，具备更多的自动控制功能；L3 级，在部分路况下可以交给系统进行自主驾驶，系统无法处理时交给驾驶员处理；L4 级，在部分工况下可以实现完全的自主驾驶，系统能够自己解决突发状况；……